Представлен обзор агрозахватов, применяемых для борьбы с сорняками и сбора урожая. Актуальность исследования обоснована возможностью повышения качества свежей плодоовощной продукции, снижения затрат на производство, сокращения дефицита рабочей силы за счет разработки и внедрения сельскохозяйственных роботов. Составлена классификация захватов, которые устанавливаются на роботизированных сельскохозяйственных средствах для манипуляций с плодами, сорняками и другими объектами. Выделено 22 типа захвата в зависимости от 6 выбранных критериев: тип привода, наличие привода в захвате, число пальцев, тип движения захвата, тип механизма, тип сенсоров. В данной классификации в основном рассмотрены характеристики захвата, который устанавливается на конце манипулятора и отвечает за физический контакт с объектом. Поэтому основное внимание уделено задачам, требующим непосредственного захвата объектов агророботом. Также упоминаются задачи направленного опрыскивания сорняков или обрезки ветвей и листьев, в которых тоже участвуют манипуляторы, но объекты воздействия не захватываются роботом. Приведены примеры существующих исследовательских сельскохозяйственных роботов, которые оснащены комбинированными захватами по предложенной классификации, относящимися к различным типам: вакуумный захват с видеокамерой для захвата томатов, шестипалый пневматический захват с видеокамерой, двухпалый захват с датчиками давления и столкновения для сбора яблока, трехпалый захват с видеокамерой для захвата цитрусовых и другие. Дальнейшая работа будет посвящена исследованию проблем физического взаимодействия агророботов с обрабатываемыми объектами, различающимися по весу, плотности, геометрии, шероховатости поверхности и другим параметрам. Также будет исследован вопрос совместного взаимодействия группы гетерогенных наземных и летательных роботов при выполнении целевой аграрной задачи в автономной миссии.