В последние годы сокращение числа сельскохозяйственных рабочих и их старение стали серьезной проблемой в Японии. Для решения этих проблем был разработан новый сельскохозяйственный подход, известный как «умное сельское хозяйство», в котором используются передовые технологии, такие как робототехника и информационно-коммуникационные технологии (ИКТ). Однако при управлении ростом выращивания томатов автоматизированы лишь некоторые задачи посадки и сбора урожая. Если бы другие задачи можно было автоматизировать, тяжелая нагрузка на фермеров была бы значительно снижена. В этом исследовании предлагается автоматическая система сбора помидоров, которая сочетает в себе обнаружение объектов с помощью глубокого обучения с камерой RGB-D (Intel RealSense D415), манипулятором (UFACTORY xArm 5 Lite) и универсальным вакуумным захватом. Кроме того, эта система была разработана с использованием ROS, которая является программным обеспечением с открытым исходным кодом. Для оценки эффективности системы были проведены эксперименты по сбору урожая томатов двух размеров. Экспериментальные результаты показали, что система достигла уровня успеха более 90% при среднем общем времени сбора менее 20 секунд на один плод. Однако в случае с хохлатыми томатами сбор урожая не мог быть выполнен с использованием текущей формы захвата и метода планирования движения манипулятора робота. Результаты подтвердили осуществимость автоматической системы сбора томатов.